Kozieniec powstał na przełomie XVIII i XIX wieku. Pierwsza informacja o tej miejscowości pochodzi z Tabelli Miast i Wsi Królestwa Polskiego z 1827 roku. Zanotowano tam, że w Kozieńcu było 14 domów i 69 mieszkańców. Osada powstała zapewne na wykarczowanych terenach leśnych, ponieważ na mapie Królestwa Polskiego z 1839 roku nazwę wsi zapisywano jako Maydan Kozieniec a Maydanami nazywano osady robotników leśnych zajmujących się wyrębem lasu oraz wytwarzaniem węgla drzewnego.
W 1864 roku Kozieniec włączono do gminy Rudka. W 1921 roku naliczono tu 35 domów i 196 mieszkańców.
