W 1385 roku królem Polski został Władysław Jagiełło. Nowy król, neofita i obcokrajowiec, był niezwykle hojny dla polskich rycerzy. Król darował duże obszary ziemi szlachcie, w ten sposób chciał pozyskać rycerstwo dla nowej dynastii.
Początków Siennicy należy szukać na przełomie XIV i XV wieku. Siennica Królewska jest najstarszą miejscowością ze wszystkich Siennic, ponieważ pierwotnie cała ziemia należała do króla, a ten część ziemi dzierżawił lub darował rycerzom. Pierwsze pisane informacje o Siennicy Królewskiej pochodzą z 1430 roku. Pod datą 1430 w dokumentach związanych z organizacją parafii w Chełmie wymienia się miejscowość Siennicza.
Rozległy teren Siennicy stał się przedmiotem dzierżaw i darowizn królewskich na rzecz wiernych rycerzy. Dodatkowo król osiedlił w Siennicy Litwinów, ponieważ z 1433 roku pochodzi zapis o Lithuani residentiam w Siennicy. Litwini z czasem spolonizowali się i nie było o nich więcej wzmianek.
Z lat trzydziestych i czterdziestych XV wieku pochodzą zapisy informujące, że Siennica zaczęła być dzielona między różnych rycerzy ale część wsi pozostała w rękach króla.
Z 1448 roku pochodzi informacja o podziale Siennicy na trzy części: Siennicza Leonis (obecnie Siennica Różana), inną część nazywano w tym czasie Sennicza Wirsbyanthae (Siennica Nadolna) a trzecią część określano jako Siennicza regali, czyli Siennica Królewska. Tak więc początków obecnych podziałów Siennicy na trzy części należy szukać w darowiznach królewskich z XV wieku.
Siennica Królewska należała do starostwa krasnostawskiego skupiającego dobra królewskie w tej okolicy. Na czele starostwa stał starosta, czyli urzędnik królewski pilnujący porządku w podległym terenie i zarządzający dobrami królewskimi.
Niewiele wiadomo o tej wsi z czasów XV wieku i początków XVI wieku. Więcej informacji pochodzi XVI wieku.
Na sejmie w 1564 roku uchwalono, że dobra królewskie będą podlegały lustracji, czyli przeglądowi, chciano w ten sposób sprawdzić ich stan oraz dochody, ponieważ część dochodów planowano przeznaczyć na stałe wojsko zaciężne.
Tekst lustracji z 1564 roku informuje, że w „tej wsi kmieci na łaniech osiadłych 17, każdy s nich płaci czynszu po gr 24. Zasię kmieci jest 10, którzy siedzą na półłankach; z każdego półłanka płacą po 6 groszy. Zasię karczmarzów jest 7. Z tej liczby 4 siedzą na całych łaniech a dają z łana po dwu grzywien. Zasię trzej karczmarzów siedzą na półłankach, a z każdego płacą po 1 grzywnie.(…)”. Z dalszego tekstu wynika, że w Siennicy był przywilej wójtostwa oznacza to, że Siennicę lokowano na prawie niemieckim. Wójtostwo, czyli pewien wydzielony obszar ziemi mający specjalne prawa, podlegał dziedziczeniu, mógł być też sprzedany. Przywilej wójtostwa odkupił od dzierżawców w połowie XVI wieku, starosta krasnostawski Mikołaj Bogusz.
Dzięki zapisowi królewskiemu z 1558 roku część dochodów z Siennicy szła na potrzeby szpitala w Krasnymstawie. Mieszczanie krasnostawscy byli egzekutorami tego zapisu.
Kolejna lustracja została przeprowadzona w 1661 roku, czyli tuż po „potopie” szwedzkim. Lustracja z 1661 roku informuje, że mieszkało tu 25 rodzin kmiecych i zagrodników. We wsi była karczma, ale nie przynosiła przychodów „bo wieś pusta”. Dodatkowo „dwór i browar [był] spalony” We wsi był też staw.
Istniejący nadal przywilej wójtostwa należał do Franciszka Gorzkowskiego. Ziemia należąca do wójtostwa zwana była Wyczóki. Do wójtostwa należały 3 łany. Na ziemi wójtowskiej było siedmiu kmieci i jeden karczmarz. Dodatkowo mieszkali na terenie wójtostwa zagrodnicy. Była też sadzawka, oraz „tamże młynek z domkiem młynarskiem i z tym łanem nowo nadanem „. Jak widać na podstawie lustracji wieś ucierpiała w licznych wojnach XVII wieku i nie była już taka ludna i bogata jak w 1564 roku.
Początek XVIII wieku nie był również łaskawy dla polskiej wsi. Wojna północna (1700-1721)czyli przemarsze wojsk szwedzkich, saskich, polskich i rosyjskich niszczyły te ziemie. Zachowane dokumenty dotyczące wsi Żdżanne informują o licznych gwałtach i rabunkach wojsk naszych i obcych, zapewne podobnie było w Siennicy Królewskiej. Dopiero od lat trzydziestych XVIII wieku, kiedy zapanował pokój sytuacja zaczęła się poprawiać.
Mieszkańcy Siennicy nie byli w tamtych czasach ulegli wobec Kościoła. Zachowała się skarga władz kościelnych z Krasnegostawu z 1750 roku, na mieszkańców wsi ponieważ uchylali się od płacenia dziesięciny. Sprawa sądowa ciągnęła się przez 5 lat, po stronie gromady wiejskiej Siennica stanął starosta krasnostawski Feliks Potocki.
W 1795 roku dobra królewskie zostały przejęte przez zaborczy rząd Austrii. Od tej pory Siennica Królewska była już własnością kolejnych rządów w Polsce. W latach 1795-1809 był to rząd Austrii, następnie rząd Księstwa Warszawskiego, a do 1815 roku rząd Królestwa Polskiego. Dobra rządowe były często dzierżawione oraz darowane „zasłużonym” Rosjanom.
W 1827 roku było w tej wsi 83 domy i 618 mieszkańców.
Wiosną 1864 car wydał ukaz o uwłaszczeniu, chciał w ten sposób odciągnąć chłopów od powstania i zjednać ich wokół monarchii carskiej. Zamysł carski powiódł się, chłopi zamiast walki zajęli się dzieleniem ziemi dworskiej. W Siennicy Królewskiej utworzono 53 gospodarstwa rolne na 1513 morgach ziemi. Pozostała ziemia, czyli folwark stał się majoratem rządowym. Po powstaniu styczniowym rząd Rosji chciał wspomóc „zasłużonych” w tłumieniu powstania Rosjan. Dobra Siennica włączono do donacyjnych dóbr Białka, które użytkowali rosyjscy oficerowie.
Według opisu Siennicy Królewskiej z końca XIX wieku była tu szkoła początkowa, staw i młyn wodny.
W 1919 roku dawne dobra carskie stały się ziemią rządową II Rzeczpospolitej. Spis powszechny z 1921 roku informuje, że w rządowym folwarku było 5 domów i 60 mieszkańców. Na przełomie XIX i XX wieku Siennica Królewska podzieliła się na dwie części Siennicę Królewską I i Siennicę Królewską II. Siennica Królewska I-esza liczyła w 1921 roku 58 domów i 405 mieszkańców, natomiast Siennica Królewska II liczyła 53 domy i 356 mieszkańców
W okresie międzywojennym felczerem w Siennicy Królewskiej był Franciszek Łoza. Kowalami w tej wsi byli: L. Stepecki oraz A. Wójcik. Działała we wsi Spółdzielnia Mleczarska. Sklep z artykułami spożywczymi miał S. Jakubiec.
