Jeszcze w pierwszej połowie XIX wieku obszar obecnej wsi stanowiły pola uprawne wsi Siennica Królewska.
Siennica Królewska Mała powstała na przełomie XIX i XX wieku. Taka nazwa nie pojawia się jeszcze w ówczesnych urzędowych spisach istniał tylko podział na Siennice Królewską I i II -gą. Obecną nazwę wsi możemy odnaleźć dopiero na wojskowych mapach z 1938 roku.
